Предыстория
Существует несколько миллионов видов насекомых, все на 6 ногах. Это означает, что любое изменение этого числа немедленно сравнивается. Принято считать, что насекомые произошли от многоногих предков, например, многоножек.

Одним из объяснений является походка треножника, которая возникает в результате наличия шести придатков. Эта гипотеза, сформулированная более 6 десятилетий назад (Lanham, 1951), объясняет, что сокращение числа ног в ходе эволюции не пошло дальше 6, потому что передвижение маленького животного, заключенного в жесткий экзоскелет, неэффективно с менее чем 3 парами ног. Насекомые обычно ходят, поднимая две внешние ноги с одной стороны, а среднюю - с другой, вытягивая их вперед и складывая вместе. Следовательно, насекомые постоянно поддерживают свои жесткие конструкции с помощью штатива. Штативы - одна из самых стабильных конфигураций, и они никогда не раскачиваются (с какой стати у столов 4 ножки?). На рисунке 1 показана иллюстрация передвижения насекомых (Lanham, 1951).

^{Рис. 1. Передвижение насекомых напоминает двойной треножник. У насекомых циклическая походка, которая состоит из двух фаз: фазы стойки и фазы качания. Фаза стойки - это силовой удар, он толкает тело вперед в направлении движения, в то время как нога остается на земле. На этом этапе используются три ноги, образуя треногу с передней ногой и задней ногой с одной стороны тела и средней ногой с другой стороны. Именно из-за этого образования эта походка известна как походка треножника. Источник: Insect robotics.}

Более крупные животные могут позволить себе иметь меньше ног, потому что их вестибулярная система имеет больше времени для поддержания равновесия и корректировки походки во время передвижения. Поскольку насекомые такие маленькие, их шаги настолько быстрые, что нервная система может быть недостаточно быстрой, чтобы справиться с контролем походки. Вместо этого насекомые полагаются на походку треножника, чтобы предотвратить любой дисбаланс, а не регулировать его. Кроме того, экзоскелет эффективно ограничивает небольшие движения тела для контроля равновесия. Более крупные животные, такие как млекопитающие, постоянно вносят небольшие изменения в свою походку, чтобы поддерживать равновесие. У насекомого меньше возможностей для этого из-за их жесткого экзоскелета (Lanham, 1951).